Dossier: Dimensionnement des moteurs de propulsion

Bonjour,

Il touche à mécanique, il touche à l’électronique et permet au robot de bouger ? La propulsion !
Il existe des milliers de références de moteurs dans le commerce qui peuvent se faire passer pour un bon choix pour la propulsion du robot.

 

Pour mieux voir les performances de propulsion qu’on peut tirer d’une paire de moteurs, il faut étudier en détail un certain nombre de point, afin d’éviter, au choix: de se déplacer à vitesse escargot, les basculements du robot, les écarts de trajectoire et même la destruction des moteurs.

Oui madame, tout ceci enveloppé dans un pdf de bon goût, tout chaud sorti du four !

TechTheTroll – Dimensionnement des moteurs de propulsion

Les trajectoires courbes dans la bonne humeur

Même si TechTheTroll n’a pas réussi à finir son robot à temps pour la coupe, nous aimerions faire partager ce que nous avons appris et développé durant cette aventure.

Pour cela, j’ai rédigé un document sur les trajectoires courbes : qu’est-ce, comment les suivre, comment les planifier. Avec des formules de maths et des algos.

Photos de la Coupe

Quelques photos de la Coupe !

En attendant que la Coupe ouvre ses portes…

Le poster de T3

Homologation du petit robot

Le premier match !

#selfie

La partie invisible du robot : nos moteurs Faulhaber

INTech et TechTheTroll après quelques nuits blanches

Séance de démontage / remontage : des gestes bien préparés !

 

La coupe, c’est fini !

Voilà, la Coupe de France de robotique est terminée !

Nous félicitons les Space Crackers pour leur victoire, ainsi que l’ESEO Angers pour leur seconde place et les cools boys pour leur troisième place.

TechTheTroll n’a pas fini son robot à temps, et termine à la 120e place. Parmi les autres équipes qui nous tiennent à cœur, nous félicitons GobGob Tournefeuille (5e), INTech (9e) et INTech Sempaï (44e).

J’espère que vous aurez pris autant de plaisir que nous à participer ou à suivre la coupe.

 

Comment débuter la robotique?

Alors que le règlement de la Coupe de France de robotique 2016 sera connu dans quelques jours, peut-être seriez-vous tentés de participer. Et je vous y encourage !

Mais alors, par où commencer ? Comment débuter la robotique ? C’est ce qu’on va voir dans cet article.

La balise de TechTheTroll

Dans cet article, je vais vous présenter la balise que TechTheTroll met au point. Alors que l’électronique se termine et que nous sommes assez confiants, nous avons décidé de vous en présenter le fonctionnement général.

Il s’agit d’une balise à ultrasons, relativement peu chère, sans pièce mécanique en mouvement, qui fournit une précision à 20 cm environ. Son fonctionnement est, à notre connaissance, inédit.

Les microcontrôleurs

Les microcontrôleurs sont de petites unités de calcul utilisées dans les systèmes embarqués. Il est probable que vous n’en ayez pas entendu parler si vous débutez la robotique. Il est temps d’y remédier !

Transition technologique : opportunité ou écueil ?

Lorsqu’on travaille dans un club de robotique, on réutilise souvent ce qui se faisait les années précédentes : les outils (IDE, compilateur, gestion de versions…), les technologies (langage, microcontrôleur, cartes électroniques…), l’architecture entre les composants… En effet, c’est ça qu’on sait faire et qu’on sait utiliser.

Pourtant, de nouvelles technologies apparaissent ; par exemple, l’impression 3D abordable ainsi que le nano-ordinateur bon marché Raspberry Pi ont profondément changé la robotique et l’embarqué amateur. On peut être alors tenté de changer de technologie, afin de profiter des avantages que donne cette dernière.

Pourtant, un changement de technologie n’est pas anodin, et demande un travail considérable. Alors, la transition technologie : opportunité ou écueil ?

Les simulateurs

Beaucoup d’équipes possèdent des simulateurs, qui peuvent avoir des rôles différents. D’une manière générale, un simulateur simule, c’est-à-dire qu’il reproduit un comportement. Il peut s’agir du comportement du robot lors de ses déplacements, du comportement d’une balise, de cartes électroniques…

Voici une présentation rapide de ce à quoi peuvent servir les simulateurs, et ce qu’il y a dedans.

Planification, partie 4 : la replanification rapide

À Eurobot, des éléments de jeu peuvent disparaître, l’ennemi se balade sur la table, sans parler des robots secondaires… Ceci amène à un problème de recherche de chemin : on est souvent interrompu lors d’un itinéraire et il faut alors recalculer en urgence une nouvelle trajectoire. Il est possible d’avoir un thread qui calcule en continu des recherches de chemin afin d’avoir toujours une trajectoire de secours, mais n’y a-t-il pas mieux ?

Si : il existe des algorithmes conçus pour une replanification rapide, et c’est le sujet du jour.